Localización y Mapeo Simultáneo con Imágenes 3D a Color

Resumen

El presente trabajo pretende solucionar los problemas de localización y mapeo del ambiente de navegación de unrobot a partir de imágenes 3D a color .Se ha realizado la implementación de un sistema de registro de imágenestridimensionales mediante el algoritmo ICP, el cual toma ventaja de la información de color de las imágenes 3D ydetermina la localización del robot en un momento determinado. Además se ha realizado la alineación de todas lasimágenes adquiridas por el robot, con lo cual se produce un mapa tridimensional del ambiente por el cual navega.Resultados experimentales usando tres tipos de recorridos con un robot fueron realizados.